자율주행자동차

차량의 발전

과거

- 기본적인 차량 제어

- 기계식 메커니즘

- 폐쇄망

 

현재

- 전자제어장치(ECU)의 증가

- 텔레메틱스 서비스

- 제한적 자율주행

 

미래

- 완전 자율 주행

- 차량과 모든 것이 연결

 

Level0 -> 어떠한 자율주행 기능도 지원 안함

Level1 -> 차량의 방향 or 감가속 기능

Level2 -> 차량의 방향 or 감가속 기능 (현 시점?)

Level3 -> 제한된 조건에서 자율주행 (운전자 대기, 손은 떼도 발은 못 뗌)

Level4 -> 특정 환경에서 완전 자율 주행 (발 떼도 됨)

Level5 -> 완전 자율주행

 

예시

- 자율주행택시 웨이모

- 서울 청계천 자율주행셔틀 42dot

 

 

ECU (Electronic Control Unit)

- 차량 내의 전기 시스템 및 서브 시스템 중 하나 이상을 제어하는 필수적인 요소, CPU가 탑재된 소형 컴퓨터

- 운전자의 편의성 및 안전성을 위해 차량 내 ECU가 추가되는 추세

 

차량용 통신 네트워크

하는 일 특성에 따라 통신 기법을 잘 만들어 넣으면 효율적일 것 같다는 발상 기반

 

CAN (1986)

- Chassis: 차량 제어

- Powertrain: 엔진 제어

- Body: 차 문, 창문, 와이퍼, 시트 등

 

MOST (2000)

- 멀티미디어 다룰게 필요하다!

- Multimedia

- Infortainment

 

FlexRay (2000)

- CAN보다 효율적인 거.. 근데 비싸다

- Powertrain

 

LIN (2002)

- CAN보다 간단하게

- 현재 CAN, LIN 둘 다 쓰임

- Body: 선루프, 사이드미러

 

CAN-FD (2012)

-  Powertrain

 

Ethernet (2013)

- 자율주행까지 나오니 기존 시스템만 가지곤 더 감당이 안됨

- ADAS: 운전 보조 시스템

 

사실 다 쓰이는데 CAN이 핵심적임

 

CAN

- 정보전송률: 1Mbps

- 최대 정보 크기 : 8Byte

- ECU와 구리선 연결 방식 : Bus

- 충돌 식별 방법 : CSMA/CD + AMP(Arbitation on Message Priorty)

- 에러 검출 방법: CRC 15bit

 

Most

- 정보전송률: 150Mbps

- 최대 정보 크기: 370Byte

- ECU와 구리선 연결 방식: Ring

- 충돌 식별 방법 : 충돌 x

- 에러 검출 방법: x

 

FlexRay

- 정보전송률: 10Mbps

- 최대 정보 크기: 254Byte

- ECU와 구리선 연결 방식: Bus, Star, Mix

- 충돌 식별 방법 : CSMA/CR

- 에러 검출 방법: CRC 11bit, 24bit

 

LIN

- 정보전송률: 20Kbps

- 최대 정보 크기: 8Byte

- ECU와 구리선 연결 방식: Bus, Star, Mix

- 충돌 식별 방법 : x

- 에러 검출 방법: Check-sum

 

CAN-FD

- 정보전송률: 5Mbps

- 최대 정보 크기: 64Byte

- ECU와 구리선 연결 방식: Bus

- 충돌 식별 방법 : CSMA/CR

- 에러 검출 방법: CRC 17bit, 21bit

 

Ethernet

- 정보전송률: 1000Mbps

- 최대 정보 크기: 1500Byte

- ECU와 구리선 연결 방식: Star

- 충돌 식별 방법 : CSMA/CD

- 에러 검출 방법: CRC 32bit